• مشکی
  • سفید
  • سبز
  • آبی
  • قرمز
  • نارنجی
  • بنفش
  • طلایی
انجمن ها > انجمن مکانیک > صفحه اول بحث
لطفا در سایت شناسائی شوید!
مکانیک (بازدید: 5824)
چهارشنبه 6/9/1387 - 14:22 -0 تشکر 73453
ساختار ربات‌ها به طور خلاصه‌وار

ربات شناساگر مریخ

ریشه واژه ربات

 

لغت ربات در اکثر زبان‌های دنیا با همین تلفظ دارای معنای واحدی می‌باشد. این لغت اولین‌بار در خلال سال‌های 1920 تا 1930 در نمایشنامه‌ای با نام "RUR (Rossmuse Universal Robot)" نوشته "کارل کاپک" نویسنده چک‌اسلواکی به‌‌کار برده شد. در این نمایشنامه بازیگران نقش موجوداتی مصنوعی و کوچک شبیه انسان را بازی می‌کردند، که به‌طور مطلق تحت فرمان صاحب خود قرار داشته و دستوراتش را مو‌به‌مو اجرا می‌کردند. این موجودات ربات نامیده می‌شدند که ریشه آن از لغت اسلاو (یعنی اسلواکی‌یایی!) Robota به معنای "کارگر اجباری" است.

 

قوانین ربوتیک

 

در سال 1940،Issac Assimov سه قانون Roobtics را به شرح زیر تبیین کرد:

 

1. یک ربات موجودی است که نباید به انسان آزار برساند و اجازه ندهد به چیزی ضرر برسد.

 

2. باید از انسان اطاعت کند، مگر این ‌که با قانون اول مغایرت داشته باشد.

 

3. باید خودش را در برابر خطر و ضرر محافظت نماید، مگر این‌که با قانون اول و دوم مغایرت داشته باشد.

چیزهایی نصیب ما می‌شود که آن‌ها را باور داریم.

ای کاش یاد بگیریم، که زیر بارهای خمشی و پیچشی زندگی نقطه تسلیم را بالا بگیریم و مقاومت شکست را حداکثر کنیم تا چرخ‌دنده‌های زندگیمان از لهیدگی و تداخل در امان باشد.

عمر دست خداست، پراید فقط وسیلس 

 

چهارشنبه 6/9/1387 - 14:41 - 0 تشکر 73454

دسته‌بندی ربات‌ها

ربات‌ها در سطوح مختلف دارای دو خاصیت "تنوع در عملکرد" و "قابلیت تطبیق خودکار با محیط" (automated adapting) می‌باشند. بر اساس این دو خاصیت دسته‌بندی ربات‌ها انجام می‌گیرد.

دسته‌بندی اتحادیه ربات‌های ژاپنی(jira) به شرح زیر است:

1. وسیله‌ای که توسط دست کنترل می‌شود.

2. ربات برای کارهای متوالی بدون تغییر

3. ربات برای کار‌های متوالی متغیر

4. ربات مقلد

5. ربات کنترل

6. ربات باهوش

که در دسته‌بندی موسسه رباتیک آمریکا(RIA)، فقط ماشین‌های دسته 3 تا 6، ربات محسوب می‌شوند.

ساختار عمومی یک ربات

یک ربات به‌طور معمول حداقل شامل 5 بخش متفاوت ولی مرتبط می‌باشد:

1) سیستم مکانیکی مفصل شده (Articulated Mechanical system):

این سیستم متشکل از بازوها، مچ‌ها، اتصالات و عوامل نهایی مکانیکی بوده که در یک مجموعه به هم پیوسته و مرتبط جمع شده‌اند.

2) تحریک‌کننده‌ها (Actuators):

این بخش توان لازم را تحت یک سری شرایط کنترل شده و دقیق، برای سیستم مکانیکی مفصل شده(AMS) فراهم می‌کند. این توان از انواع الکتریکی، هیدرولیکی و یا نیوماتیکی می‌باشد.

3) ابزارها و سیستم‌های انتقال (Transmission system):

این مجموعه Actuators را به AMS اتصال می‌دهد. بدین طریق توان فراهم شده توسط تحریک‌کننده‌ها به بخش مکانیکی منتقل شده و به‌گونه‌ای مجزا امکان حرکت را برای هر مفصل فراهم می‌آورد. تسمه‌های دنده‌دار و چرخ‌دنده‌ها از این نوعند.

4) حسگر‌ها (sensor):

سنسور‌ها قطعاتی هستند متشکل از ابزارهای لامسه‌ای الکتریکی یا نوری که در کنار سایر عناصر الکترونیکی ایفای نقش می‌کنند. وظیفه این المان‌ها کسب اطلاعاتی از موقعیت مفاصل ربات و شرایط محیطی مانند نور و گرما و هدف‌های موجود در محیط می‌باشد.

5) مغز ربات (CPU):

این بخش به‌عنوان محلی برای دستور گرفتن و تصمیم‌گیری ربات می‌باشد. به‌عبارت دیگر، وظیفه پردازش اطلاعات دریافتی از سنسور‌ها بر عهده این بخش است که این وظیفه توسط برنامه‌های موجود در حافظه کامپیوتر به انجام می‌رسد. بخش نرم‌افزار هم مربوط به این قسمت است.

چیزهایی نصیب ما می‌شود که آن‌ها را باور داریم.

ای کاش یاد بگیریم، که زیر بارهای خمشی و پیچشی زندگی نقطه تسلیم را بالا بگیریم و مقاومت شکست را حداکثر کنیم تا چرخ‌دنده‌های زندگیمان از لهیدگی و تداخل در امان باشد.

عمر دست خداست، پراید فقط وسیلس 

 

چهارشنبه 6/9/1387 - 14:41 - 0 تشکر 73455

ربات

برنامه‌نویسی در ربات

برنامه نویسی در ربات به دو صورت Online و Offline انجام می‌شود.

برنامه‌نویسی Online که امروزه به عنوان معمول‌ترین روش در به‌کارگیری ربات‌های صنعتی استفاده می شود، اپراتور حرکت‌های مورد نظر را به ربات آموزش می‌دهد، به‌گونه‌ای که ربات بعدا می‌تواند بدون کمک و به‌طور خودکار همان کار‌ها را تکرار کند. این نوع از برنامه‌نویسی به دو صورت انجام می‌شود: 1- آموزش دستی 2- آموزش از طریق هدایت.

در روش دستی با کمک یک جعبه کنترلی، ربات را به نقاط مورد نظر هدایت کرده و مختصات آن‌ها در حافظه کامپیوتری ربات ثبت می‌شود و به این ترتیب برای دفعات بسیار قابل تکرار است. در روش هدایت، عامل نهایی را با دست در مسیر دلخواه حرکت داده و وضعیت پیوسته هر یک از محورها در حافظ ربات ثبت می‌شود.

اما در مورد برنامه‌نویسی Offline که به برنامه‌نویسی سطح بالا موسوم است، این نکته اهمیت دارد که وقتی انجام کارهای پیچیده مورد نظر است و یا سرعت واکنش ربات به وقایع خارجی اهمیت دارد، باید از زبان های "کنترل‌کننده" ربات‌ها استفاده کرد. در این زبان‌ها علاوه بر وجود دستورات معمولی از قبیل کنترل حلقه و یا عبارات شرطی، دستوراتی برای حرکت و جابه‌جایی ربات‌ها هم در نظر گرفته شده است. این نوع برنامه‌نویسی امکان ارتباط آسان‌تر با ربات را فراهم می‌آورد.

چیزهایی نصیب ما می‌شود که آن‌ها را باور داریم.

ای کاش یاد بگیریم، که زیر بارهای خمشی و پیچشی زندگی نقطه تسلیم را بالا بگیریم و مقاومت شکست را حداکثر کنیم تا چرخ‌دنده‌های زندگیمان از لهیدگی و تداخل در امان باشد.

عمر دست خداست، پراید فقط وسیلس 

 

چهارشنبه 6/9/1387 - 14:42 - 0 تشکر 73456

ربات

تقسیم‌بندی تاریخی ربات‌ها

a. ربات‌های برنامه‌ناپذیر یا ربات‌های نسل صفر

b. ربات‌های برنامه‌پذیر یا ربات‌های نسل اول: این نوع ربات‌ها دارای محرک‌های قابل کنترل‌اند که توان تکرار یک برنامه را به این ترتیب دارا هستند. از این ربات‌ها در کاربردهای صنعتی مانند خطوط مونتاژ ساده استفاده می‌شود.

c. ربات‌های آداپتیو یا ربات‌های نسل دوم: این ربات‌ها به سیستم بینایی نیز مجهزند و عملا با به‌کارگیری نرم‌افزارهای خاص که توانایی پردازش داده‌های میکروپروسسوری را دارند، نوعی هوش‌مصنوعی برای ربات فراهم می‌سازند که قابلیت تصمیم‌گیری برای آن‌ها امکان‌پذیر می‌شود.

سنسورها در ربات

در اتوماسیون سخت(Hard Automation) که درآن یک ماشین وظیفه مشخص را همان‌گونه که در صنعت مورد نیاز است انجام می‌دهد، نیازی به هوشمند بودن سیستم نیست. اما برای رسیدن به اتوماسیون هوشمند (Intelligent Automation) به دو جز کلیدی نیازمندیم: هوش‌مصنوعی و سیستم سنسوری.

به کمک این دو می‌توان به ربات‌های صنعتی با کاربردهایی در نقاشی، جوشکاری، حمل‌و‌نقل و مونتاژ رسید که قدرت انجام کارهای پیچیده، تشخیص و تفکیک را دارا هستند.

سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند، که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود.

سنسورها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم کرد که در ذیل می‌آید:

a.  سنسور محیطی: این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت می‌نمایند.

b.  سنسور بازخورد: این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.

c.   سنسور فعال: این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت می‌شود.

d.   سنسور غیرفعال: این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند.

چیزهایی نصیب ما می‌شود که آن‌ها را باور داریم.

ای کاش یاد بگیریم، که زیر بارهای خمشی و پیچشی زندگی نقطه تسلیم را بالا بگیریم و مقاومت شکست را حداکثر کنیم تا چرخ‌دنده‌های زندگیمان از لهیدگی و تداخل در امان باشد.

عمر دست خداست، پراید فقط وسیلس 

 

چهارشنبه 6/9/1387 - 14:42 - 0 تشکر 73457

انواع ربات های متحرک

لازمه حرکت این ربات ها تماس دایم با زمین و پشتیبانی سطحی مستمر آن است . این نوع ربات ها از ترکیبی از چرخ ها برای حرکت استفاده میکنند.ترکیبات مختلف چرخ ها موجب پیدایش پیکربندی ها ی گوناگونی برای حرکت ربات های چرخ دار شده است . تفاوت اصلی این پیکربندی ها در نوع ، نقش ، تعداد و مکان چرخ ها می باشد.

ربات های گام زن:

ربات های گام زن خودرو هایی هستند که با الهام از شیوه های گوناگون فرایند قدم زدن انسان ها و حیوانات ، توانایی حرکت بدون تماس دایم با سطح زمین را داشته و بنابراین ، گزینه ای برای حرکت در زمین های ناهموار مانند بیشه زار ها و جنگل ها می باشند .

مبنای حرکت این ربات ها گام برداری مناسب آنهاست . عمل گام برداری به دو شیوه قدم زدن و دویدن انجام می گیرد . در قدم زدن حداقل یک پای ربات در هر لحظه با زمین تماس دارد در حالیکه در دویدن ،در لحظاتی خاص ،هیچ کدام از پاهای ربات با زمین تماس ندارد.

ربات های متحرک خزنده:

این ربات ها با الهام از شیوه حرکت مارها و یا سایر خزندگان و با مشاهده قابلیت های منحصر بفرد این موجودات ، در حرکت ئ انجام وظایفی دشوار و پیچیده ابداع گردیده اند . یک ربات خزنده از اجزای متحرک پیوسته ای تشکیل شده است که توسط مفاصلی با درجات آزادی کافی به یکدیگر متصل شده اند.

سطح تماس زیاد این ربات ها با زمین موجب افزایش پایداری حرکت آنان شده ، همچنین ظاهر بلند و باریک آنها باعث انعطاف پذیری انها برای حرکت در محیط های ناهموار ، سست ، نامنظم ، پیچیده ، تنگ و باریک گردیده و نیز مدولار بودن پیکر بندی این ربات ها قابلیت اعتماد و اطمینان حرکت ربات را افزایش داده است .

ربات های متحرک آبی:

این ربات ها از آب پیرامون خود برای حرکت استفاده میکنند. دو طرح معروف برای این ربات ها وجود دارد:

طرح اول ساختار اژدر مانند است که در آن یک یا چند پروانه وظیفه رانش ربات را به جلو یا عقب بر عهده دارند.

در طرح دوم مجموعه ای از موتور ها ی آبی (جت های آبی) ، توزیع شده در ربات ،جهت و موقعیت آن را بطور مستقل کنترل میکنند.چنین ساختاری قابلیت مانوردهی ربات را بسیار افزایش می دهد.

ربات های متحرک هوایی :

این ربات ها از خلبان های خودکار هواپیما ها ی تجاری تا خودرو های هوایی کاملا خودکار را شامل می شوند.

ربات های فضایی:

این ربات ها برای کمک به ساخت ، تعمیر و نگهداری ایستگاه های فضایی و ماهواره ها طراحی می شوند . این ربات ها باید توانایی حرکت در شتاب های جاذبه ای بسیار کم خارج از جو زمین را داشته باشند .

منبع: maghaleh.net

باشگاه رباتیک نوآوران شیراز

چیزهایی نصیب ما می‌شود که آن‌ها را باور داریم.

ای کاش یاد بگیریم، که زیر بارهای خمشی و پیچشی زندگی نقطه تسلیم را بالا بگیریم و مقاومت شکست را حداکثر کنیم تا چرخ‌دنده‌های زندگیمان از لهیدگی و تداخل در امان باشد.

عمر دست خداست، پراید فقط وسیلس 

 

سه شنبه 20/12/1387 - 13:2 - 0 تشکر 97113

سلام

دستتون درد نكنه بهش احتیاج داشتم

خیلی خیلی ممنون كامل بود

گفتم به كجا گفت صدايم كردند!

سه شنبه 7/2/1389 - 23:19 - 0 تشکر 197705

خیلی ممنون

شنبه 20/6/1389 - 14:18 - 0 تشکر 230081

سلام
مطلبتون خیلی مفید بود ممنونم.
یه سوال داشتم در مورد ارتباط بین روباتیک و مکانیک؟
می خوام بدونم با خوندن رشته مکانیک تا چه حد با ساخت و ساز روبات ها آشنا می شویم؟

يکشنبه 17/11/1389 - 22:50 - 0 تشکر 280282

به نام خدا
سلام
خواهش می کنم از لطف دوستان
من فقط کار جمع اوری این اطلاعات رو انجام دادم
حق جو گرامی در رابطه با سوالتون بگم که بستگی داره شما کدوم گرایش مکانیک رو بخواین دنبال کنید
چون تا اونجایی که من اطلاع دارم فقط گرایش طراحی جامدات هستش که در اون در رابطه با روبات ها هم صحبت شده
من که خودم گرایشم ساخت و تولید بود خبری از روبات نبود
به هر حال
همگی موفق باشین
یا علی

چیزهایی نصیب ما می‌شود که آن‌ها را باور داریم.

ای کاش یاد بگیریم، که زیر بارهای خمشی و پیچشی زندگی نقطه تسلیم را بالا بگیریم و مقاومت شکست را حداکثر کنیم تا چرخ‌دنده‌های زندگیمان از لهیدگی و تداخل در امان باشد.

عمر دست خداست، پراید فقط وسیلس 

 

برو به انجمن
انجمن فعال در هفته گذشته
مدیر فعال در هفته گذشته
آخرین مطالب
  • آلبوم تصاویر بازدید از کلیسای جلفای...
    آلبوم تصاویر بازدید اعضای انجمن نصف جهان از کلیسای جلفای اصفهان.
  • بازدید از زیباترین کلیسای جلفای اصفهان
    جمعی از کاربران انجمن نصف جهان، در روز 27 مردادماه با همکاری دفتر تبیان اصفهان، بازدیدی را از کلیسای وانک، به عمل آورده‌اند. این کلیسا، یکی از کلیساهای تاریخی اصفهان به شمار می‌رود.
  • اعضای انجمن در خانه شهید بهشتی
    خانه پدری آیت الله دکتر بهشتی در اصفهان، امروزه به نام موزه و خانه فرهنگ شهید نام‌گذاری شده است. اعضای انجمن نصف جهان، در بازدید دیگر خود، قدم به خانه شهید بهشتی گذاشته‌اند.
  • اطلاعیه برندگان جشنواره انجمن‌ها
    پس از دو ماه رقابت فشرده بین کاربران فعال انجمن‌ها، جشنواره تابستان 92 با برگزاری 5 مسابقه متنوع در تاریخ 15 مهرماه به پایان رسید و هم‌اینک، زمان اعلام برندگان نهایی این مسابقات فرارسیده است.
  • نصف جهانی‌ها در مقبره علامه مجلسی
    اعضای انجمن نصف جهان، در یك گردهمایی دیگر، از آرامگاه علامه مجلسی و میدان احیا شده‌ی امام علی (ع) اصفهان، بازدیدی را به عمل آوردند.