بلاخره بعد از مدت ها اولین درس (این یكی توضیحه)از روباتیك روبورو رو گذاشتم تو انجمن، به خونید سوال داشتید به پرسید ( البته ایت متن عین درس مدرسه اینترنتی است و نویسنده آن آقای آرمین سنقری است)D:
روبورو یك روبات دست آموز است، یعنی اینكه شما باید برای آن برنامه ریزی كنید تا روبورو بتواند كاری انجام دهد. پس این نكته را همیشه در نظر داشته باشید كه روبورو، بر خلاف بسیاری از رباتهای آماده یا كیتهای آموزشی روبوتیك كه در بازار هست، به خودی خود كاری انجام نمیدهد، بلكه باید به كمك شما برنامه ریزی شود. این نكته را گفتم كه با دیدن عبارت" دنبال كننده نور" یا " دنبال كننده خط" روی بسته بندی روبورو این طور فكر نكنید كه به محض سر هم كردن آن، خودش راه می افتد و دنبال نور می‌رود! ... بلكه شما باید با استفاده از تجربیاتی كه طی دروس گذشته روبوتیك در مدرسه اینترنتی یاد گرفته اید برای آن برنامه ریزی كنید و از خلاقیت خودتان هم نهایت سوء استفاده(!) را ببرید تا بتوانید روبورو را وادار كنید مثلا دنبال نور برود! ... این جوری بهتر است نه؟! ... جور دیگری بود خیلی بی مزه میشد!
برویم سر اینكه روبورو چه چیز هایی دارد:
روبورو مثل تمام روباتهای دیگر از سه قسمت مكانیك، الكترونیك و كامپیوتر تشكیل شده است.
1 - قسمت مكانیكی آن شامل بدنه، جعبه دنده(گیر بكس)، چرخ ها و موتور ها است. طی مطالب آینده درباره سر هم كردن این اجزا و نكات مربوط به آن توضیحات بیشتری میدهیم. فعلا این را داشته باشید كه روبورو را میتوان سر هم كرد و از توی آن یك ماشین اسباب بازی در آورد كه چهار تا چرخ دارد ...
حالا یك سوال بزرگ، من در مورد فرمان چیزی نگفتم، هر ماشینی یك فرمان دارد، اما روبورو چیزی به نام دیفراسیل و فرمان ندارد! حالا اگر گفتید روبورو برای اینكه بپیچد و مسیرش را عوض كند چه جوری باید رفتار كند؟
جوابش خیلی ساده است! ... منتها من نمیگویم تا در مطلب آینده بیشتر در مورد آن صحبت كنیم!
2 – قسمت الكترونیك روبورو یك مدار سر هم شده الكترونیكی است. در حقیقت مغز روبورو اینجاست. شما از طریق كامپیوتر به این مغز روبوتی دستور میدهید و بعدا این مغز مسئول اجرای دستورات شما خواهد شد. روبورو خیلی روبات حرف گوش كنی است و هر چه به او بگویید را دقیقا گوش میدهد، به خاطر میسپارد و بعدا دقیقا اجرا میكند.
روی این مدار الكترونیكی یه جور حسگر نصب شده است. حسگر ها، همانطور كه از اسمشان هم پیداست، كارشان "حس" كردن محیط اطراف است. در حقیقت ما توی مدار كنترل روبات اجزایی داریم كه از محیط پیرامون روبورو اطلاعاتی را به صورت الكترونیكی در اختیار مغز روبات قرار میدهد.
اولی دو تا سنسور تماسی است كه مثل شاخك های روبورو عمل میكنند. وظیفه اینها این است كه در هنگام برخورد با هر چیزی مغز روبات را مطلع كنند؛ حالا اینكه مغز روبات نسبت به این اتفاق( برخورد با مانع) چه عكس العملی نشان میدهد دیگر بر عهده شما است كه تكلیف روبورو را مشخص كنید. روبورو در این جور مواقع كاملا گوش به فرمان صاحبش می باشد و از خودش هم هیچ كاری را سر خود انجام نمیدهد!
دومی دو تا سنسور نوری است كه روی مدار نصب شده اند. اگر دقت كنید شبیه دو تا عدس هستند منتها رنگشان خیلی روشنتر از عدس است! كار این سنسور ها تشخیص میزان شدت نور است. آنها میزان شدت نور را به مغز روبات اطلاع میدهند و بعد از آن، این شما هستید كه باید در مورد عكس العمل روبورو به این مسائل تصمیم بگیرید و روبورو را مطلع كنید. تا شما به او چیزی نگویید او هم بی خیال تمام مسائلی میشود كه دور و برش در حال وقوع است! ... در مورد این سنسور باید دو تا چیز مشخص بشود، اول اینكه از چه شدت نوری با بالا میخواهید روبورو عكس العمل نشان دهد و دوم اینكه در آن شرایط چه كاری انجام بدهد. این موضوع را در مطالب آینده بیشتر بررسی میكنیم!
سومی هم دو تا حسگر مادون قرمز (IR) است كه به همراه یك فرستنده مادون قرمز در زیر روبورو قرار دارد.
اگر به زیر مدار روبورو دقت كنید آن سه تا را می‌بینید. وسطی فرستنده است و دوتای دیگر گیرنده. كار این ها این است كه نسبت به میزان شدت اشعه مادون قرمز حساس باشند و میزان آن را به مغز روبات گزارش بدهند. درس عین سنسور های نوری. منتها تفاوتشان در این است كه ما نور مرئی را خودمان هم میبینیم اما نور مادون قرمز را نمیتوانیم ببینیم. كار این سه تا هم به این شكل است كه وسطی كه فرستنده است، زیر روبات را روشن میكند و دو تای دیگر میزان بازتاب این اشعه از اشیاء زیر روبات را در یافت و گزارش میكنند. با توجه به اینكه هر جنس و هر رنگی میزان خاصی را اشعه جذب میكند میتوان آن ها را از هم تفكیك كرد.
چیز دیگری كه روی مدار روبورو هست اگر دقت كرده باشید چهار تا لامپ كوچك رنگی است، دو تا زد و دو تا سبز، در الكترونیك به این ها دیود نوری یا LED میگویند. این ها چراغ های روبورو هستند كه شما میتوانید آن ها را به دلخواه خودتان روشن و خاموش كنید... حالا اینكه به چه درد دیگری میخورند صبر كنید تا در مطالب آنیده درباره آنها بیشتر صحبت كنیم.
چیز های دیگر هم موضوع پنج تا كانكتور است، كانكتور محل اتصال سیم به مدار است. یكی برای تغذیه در كنار لامپ قرمز كوچك ، یكی برای اتصال به كامپیوتر در زیر مدار، دو تا برای اتصال موتور ها در كناره های مدار و دو تا هم پشت به پشت هم در جلوی مدار برای اتصال سنسور های تماسی.... در مطلب بعد كاملا در مورد نحوه سر هم كردن روبورو با كاملا هم صحبت میكنیم ... فعلا همین اطلاعات را داشته باشید تا بعد!
3 – قسمت نرم افزار روبورو؛ در مورد این نرم افزار الآن چیز زیادی نمیگویم ... چون دیگر خیلی پیچیده میشود! ... فقط این را بگویم كه نصب آن خیلی ساده است و دستورات آن هم درست عین دستورات شبیه‌ساز روبورو است كه در سری قبلی مطالب روبوتیك از آن استفاده می كردیم. در حقیقت بچه هایی كه با آن شبیه ساز كار كرده اند برای استفاده از این نرم افزار هیچ مشكلی نخواهند داشت. آن هایی هم كه تازه از این به بعد می‌خواهند با ما باشند اصلا نگران نباشند چون قرار است با هم یك مرور اساسی روی نرم افزار و دستورات آن داشته باشیم.
همه اش شد صبر كنید بعدا ... صبر كنید بعدا !
اما اشكال ندارد ... مطمئن باشید به صبر كردنش می ارزد....
خوب برای امروز كافی است. در مطلب بعدی به نحوه سوار كردن روبورو می‌رسیم، در مطلب بعدش طریقه نصب نرم افزارش را توضیح میدهیم و یك مروری هم روی دستورات آن خواهیم داشت، بعد می‌رویم سراغ برنامه های ساده، بعد سراغ سنسور ها و نحوه تنظیم كردن آنها كه خودشان داستانی دارند و بعد هم برنامه های پیچیده !
به قیافه ساده روبورو و نرم افزار آن نگاه نكنید ... با روبورو كار هایی میشود انجام داد كه به عقل جن هم نمی‌رسد!
این داستان ادامه دارد .....
