استان سمنان در دوران باستان بخشی از چهاردهمین ایالت تاریخی ورن (ورنه) از تقسیمات شانزده گانه اوستایی بود. حتی تهمورث دیوبند را بنیانگذار شهر سمنان میدانند. برخی از دانشمندان، این ایالت را گیلان فعلی میدانند ولی قدر مسلم این كه ورن یا ورنه متشكل از صفحات جنوبی البرز و خوار شمال سمنان، دامغان، خوار، دماوند، فیروزكوه، شهمیرزاد، لاسگرد، دهنمك و آهوان، قوشه، ویمه و نقاط كوهستانی مازندران بودهاست.
این منطقه در تمام دوره حكومت مادها و هخامنشیان، كومیسنه یا كومیشان (قومس بعد از اسلام) جزو ایالت بزرگ پارت یا پرتو به شمار میرفت. در این دوره سمنان، شهر سرحدی ایالتهای پارت و ماد به شمار میرفت. به همین علت برخی از مورخان، زمانی این شهر را جزو مادها و گاهی جزو پارتها به حساب میآورند. این ایالت كه در زمان ساسانیان به پشتخوارگر تغییر نام داده، شامل همان شهرهایی بود كه در ایالت ورن وجود داشتند. حد غربی این ایالت، خوار (گرمسار فعلی)، حد شرقی آن شاهرود و حد شمالی آن، كوهستانهای جنوبی طبرستان بود.
سلوكیان بزرگترین عامل یونانی كردن مشرق بودند و به همین جهت، برای ادامه فرمان روایی خود نظر مساعد مردم را لازم داشتند و برای این كار تقریباً شصت شهر در مشرق و ایالت پارت بنا كردند. یكی از این شهرها آپاما یا روستای لاسجرد فعلی است كه در ۳۴ كیلومتری سمنان واقع شده و دیگری شهر هكاتمپلیس (صد دروازه)است كه عدهای آن را دامغان میدانند. اشكانیان ایالات ایران را به هجده بخش وسیع تقسیم كردند كه یكی از ایالتهای مهم آن كمیسن قومیس یا قومس در نواحی سمنان و دامغان كنونی بود.
در نیمه قرن هفتم میلادی در زمان یزدگرد سوم، آخرین پادشاه سلسله ساسانی، مهاجمان عرب كشور ایران را به تصرف خود درآوردند. اعراب نخست شهر بزرگ و آباد ری را تسخیر كردند، سپس به شمال شرقی رفته و به سرزمین كومش (شهرهای سمنان، دامغان، بسطام) رسیدند و آن ر اتسخیر كردند.
سمنان در دورههای بعد از اسلام جزو سرزمین تاریخی قومس (كومش) به شمار میآمد. سمنان طی تاریخ دو هزار ساله خود شاهد فراز و نشیبها، جنگها، شكستها و پیروزیهای بی شمار بودهاست. در دورههای بعدی نیز منطقه سمنان مورد توجه خاص حكومتهای مركزی قرار گرفت و منازعهها و مناقشههای متعدد بر سر این منطقه بین قدرتمندان درگرفت.
دردوران حكومت امویان و عباسیان به ویژه پس از قتل ابومسلم خراسانی به دست منصور دوانیقی، شورش و بلوا سراسر ایران را در برگرفت و نهضتهای بیشماری به وقوع پیوست كه از مهمترین آنها قیام سنباد زردتشتی بود. در اندك زمان، زرتشتیان طبرستان و نواحی جنوب طبرستان یعنی سنگسر (مهدیشهر) و شهمیرزاد و فولاد محله، به دور رهبر این نهضت جمع شدند و قومس و ری را به تصرف در آوردند، ولی در ساوه شكست خوردند و سنباد به قومس گریخت و پس از ضبط خزاین ابومسلم رو به طبرستان نهاد. وی پس از مدتی در درههای سنگسر و شهمیرزاد به قتل رسید.
ایالت كومش از كانونهای مهم اسماعیلیان در قرنهای ششم و هفتم هجری بود. به طوری كه در این ایالت ۱۵۰ قلعه در اختیار این فرقه بود كه هر مجموعه از آنها را یك كدخدا و هر قلعه مجزای آن را یك محتشم كه به منزله فرماندار كل یا حاكم بزرگ بود، زیر نظر داشت.
سمنان در دوران مغول، هم چون سایر نقاط ایران از حمله و كشت و كشتار این قوم در امان نماند و متحمل خسارات جانی و مالی بسیار شد. این كشت و كشتار، در زمان تیمور لنگ نیز كه از سال ۷۸۳ هجری حمله به ایران را شروع كرد، ادامه یافت.
پس از ظهور و استقرار حكومت صفویان، شاه اسماعیل صفوی به سركوب گردن كشان ولایتها پرداخت. از جمله، حاكم قلعه فیروزكوه را دستگیر كرد و به این ترتیب، ولایت فیروزكوه و خوار، سمنان و سنگسر به تصرف صفویان درآمد.
كریم خان زند با عنوان وكیل الرعایا مدت ۲۹ سال در ایران سلطنت كرد، ولی در این مدت شهرهای سمنان، دامغان، شاهرود، بسطام، را در اختیار بزرگان خانواده قاجار قرار داد. بعد از مرگ خان زند، آغا محمد خان شیراز را ترك كرد و به طرف كومش و دامغان رفت و با گرد آوردن عدهای از افراد قبیله خود، سرانجام توانست به ولایت كومش (سمنان، دامغان و بسطام) و ولایت جنوبی دریای خزر دست یابد.
پس از آغا محمد خان، برادر زاده وی به نام فتحعلی شاه قاجار بر اریكه سلطنت تكیه زد و از همان ابتدای سلطنت، سرزمین قومس را كه زادگاهش بود مورد توجه قرار دارد و ذوالفقار را به عنوان حاكم سمنان برگزید. نام جغرافیایی قومس تا اواخر دوران قاجاریه بر سر زبانها بود، لیكن در دوران حكومت پهلوی اول، سمنان در شمار شهرهای استان دوم، یعنی مازندران در آمد.
در آغاز سال ۱۳۴۰ هجری شمسی در زمان نخست وزیری دكتر علی امینی و وزارت كشور سپهبد عزیزی، به پیروی از سنت تاریخی، طبق تصویب نامه هیئت وزیران، ایالت كومش (سمنان، دامغان، شاهرود، بسطام و سرخه) و جنوب طبرستان یعنی سنگسر (مهدیشهر)، و شهمیرزاد و نقاط تابعه آنها) از نظر تقسیمات كشوری به نام فرمانداری كل سمنان نامگذاری شد. مركز حكومت آن نیز در شهر سمنان تعیین و مستقر گردید.
در سال ۱۳۵۵ هجری شمسی طبق تصمیم دولت وقت با اضافه شدن دماوند، فیروزكوه، گرمسار و ورامین فرمانداری كل سمنان به استان سمنان تبدیل شد و مركز آن نیز همچنان شهر تاریخی سمنان باقی ماند. البته طبق تقسیمات كشوری سالهای اخیر، سه شهر دماوند، فیروزكوه و ورامین از استان سمنان جدا گردیدند.