• مشکی
  • سفید
  • سبز
  • آبی
  • قرمز
  • نارنجی
  • بنفش
  • طلایی
انجمن ها > انجمن برق > صفحه اول بحث
لطفا در سایت شناسائی شوید!
برق (بازدید: 8679)
يکشنبه 16/4/1387 - 12:51 -0 تشکر 46812
پروژه روباتیک: مودم RF

 پروژه  روباتیک:مودم RF

 

 

عنوان اصلی مقاله:RF MODEM ROBOTICS PROJECT

 

 

bot.jpg (34313 bytes)

RufBOT  از سیستم TWS434RF  استفاده می کند

 

استفاده از RF   در طرحهایتان راه حل مناسبی است. ولی اگر شما نیز مانند من مبتدی باشید , ساختن موفقیت آمیز یک فرستنده-گیرنده  Solid RF سخت است.

وقتی که من شروع به کار کردم ,نمی دانستم فلز برد بورد[1]  مانند خازنهای کوچکی عمل نموده و باعث اعوجاج سیگنال فراوانی شده ,که در نتیجه عملکرد و پویایی مدار تغییر میکند.

پس از تحقیق زیاد جفت فرستنده-گیرنده TWS 434 و RWS 434  از Reynolds Electronics  را پیدا کردم.البته من تولیدات مشابهی از MING Microsystems و  Radioshack   را نیز امتحان کردم, اما محصول  Reynolds Electronics از لحاظ قابلیت , قیمت و راحتی کار با آن بهتر از بقیه بود.بنابراین به کمک آن و نیز دو میکروکنترلر PIC16F84  [2]   کار کردن روی رابط سریال RF  خود که واسط بین کنترل گر(جوی استیک[3]) و روبوت بود را  شروع کردم.شما می توانید این قطعات را در  www.rentron.com/rf_remote_control.htm   بیابید.

 

 

 

 

 overhead.jpg (45407 bytes)

نمای بالای ساختمان روبوت که روی یک برد بورد کوچک قرار دارد

 

 

rws434.gif (12850 bytes) 

شماتیک مدار

 

من متوجه شدم جفت مدار  فرستنده-گیرنده و ارتباط سریال تعبیه شده در زبان برنامه نویسی PICBasic موجود در PIC  های من,با یکدیگر به خوبی کار می کنند.من مطمئن نبودم , مدار با تبادل سریال غیرهمزمان و با  نرخ[4] (باود)  9600  خوب کار کند چون در سرعتهای بالا انتظار یک سری مشکلات را داشتم, اما در عمل به اشکالات اندکی برخورد کردم.من به سادگی موقعیت پتانسیومتر موجود در  جوی استیک را با استفاده از دستور  POT که از دستورات PICBasic  است, خواندم و نتیجه را در موقعیت B0  قرار دادم. و از آنجا با دستور SEROUT   محتوای B0   حافظه را به پایه 6 فرستنده TWS 434  ارسال نمودم تا داده دریافتی  از پین 3 , RWS 434 را خوانده  و حاصل را در B0   قرار دهدم.

مقادیر موجود در B0  با موقعیت جوی استیک رابطه مستقیم دارد.ورودی بالاتر از 150 نشانگر "راست" است , پایین تر از 106 علامت چرخش به "چپ" بوده و میان این دو , نشان دهنده "مرکز" است.با استفاده از این اعداد می توان یک محدوده تعریف کرد.

 

                                                                                                        

 overhead1.jpg (36761 bytes)

tx.jpg (29525 bytes)

میکرو">PIC  اطلاعات دسته بازی(جوی استیک) را خوانده و ارسال می نماید

 

tws434.gif (14114 bytes)

شماتیک مدار فرستنده

 

در این نقاط اشارات(جهت حرکت دسته بازی) به سادگی  قابل مشاهده است.از طریق اعداد فرستاده شده می توانیم مسیر(راست ,چپ و غیره) و همچنین میزان انحراف به چپ  و راست را تعریف کنیم. با این داده ها  امکان تعریف "کنترل سرعت" وجود دارد.برای اعداد دورتر از  128 (مرکز) سرعت بیشتری اعمال شده است[5].در مورد این مدار , من از پایه های  PORTA از PIC  برای کنترل مسیر موتور استفاده کردم ولی کنترل سرعت نکردم.از آنجا که داده سریال ده بیتی است(یک بیت شروع ,هشت بیت داده و یک بیت پایانی) می توانیم در عرض یک ثانیه , 960 دستور را به میکرو">PIC   گیرنده بفرستیم که برای قطعات زیر 20 دلار بد نیست.با استفاده از آنتن هایی که برای تلفن های بیسیم 900 MHz ساخته شده است , توانستم در فضای آزاد به برد 350 فوت[6]   برسم و هنگامی که تغذیه گیرنده را کمی از 12 ولت بیشتر کردم به بورد 500 فوت[7]  نیز رسیدم(این کار توصیه نمی شود).

<u> توجه:</u>من از خروجی خطی برای گیرنده ام استفاده کردم چون می خواستم ببینم حداکثر نویزی که با وجود آن(که تولید اعوجاج در سیگنال می کند) مدار کار می کند چقدراست.در موردی که توان سیگنال به بورد 500 فوت رسید هر نوع نویز در فرکانس باعث بروز اشکال می شود.

قطعه کد زیر نشان می دهد که قطعات موجود در  سیستم شما چقدر ساده  کار می کنند.

 


[1] Breadboard

[2] است MICROCHIP پر استفاده ترین میکروکنترلر دنیا که محصولی است از شرکت

[3] Joystickدسته بازی-

[4] Baud

[5] البته به نظرمن تنها در صورتی این گفته درست است که سرعت  واکنش بازیکن برای همه حرکات از جمله راست و چپ و مرکز, به یک اندازه باشد.چون میتوان به عنوان مثال دسته را به آرامی و طی زمان نسبتا طولانی به سمت راست منحرف کرد و بالعکس.

[6] حدود 107 متر

[7] بیش از 152 متر

با سلام خدمت همه دوستان

يکشنبه 16/4/1387 - 12:52 - 0 تشکر 46813

مسیر یاب با نقشه عملی با میکرو کنترلر

مداری رو که می بینیدبه نظر من ساده ترین روبات مسیریابی است که میتوان یافت و برگ برنده ان استفاده از L293D که بهترین درایور استپ موتور موجود در بازار ایران است.

این درایور در ازاء دریافت کد باینری از میکرو کنترلر با دادن فرکانس به استپ موتور آن را داریو کرده مثلا با دادن کد 0010 استپ 2 درجه به سمت راست  می چرخد .

جریان ورودی این درایور خیلی کم بوده و جریان دهی خروجی آن تقریبا  زیاد است و میتوان با   این دارایور به راحتی دو استپ موتور را حرکت داد.

میکرو کنترلر استفاده شده 89C2051 یک میکرو کنترلر مشهور که ایرانیان همگی آن را حوب می شناسند سنسور استفاده شده در مدار مادون قرمز بوده و نسبت به فوتوسل مطمئن تر به نظر میرسد.

برای این مدار از هر آپ امپی میتوان استفاده کرد که من LM324 را ترجیح میدهم کریستال مدار حتما باید 11.0592 باشد .

برای تنظیم دقت مدار در محل از یک ولوم 20K باید استفاده شود باید این نکته را ذکر کنم که این مدار قبل از حرکت باید تنظیم شود .

و آخر آن که سنسور های مدار باید طبق شکل و با رعایت کامل در زیر مدار نصب شود این ربات سبک بوده ومیتوان از هر استپ موتوری با زاویه 0.7 استفاده کرد.

برنامه  میکرو  کنترلر  به  زبان  C  

با سلام خدمت همه دوستان

يکشنبه 16/4/1387 - 12:54 - 0 تشکر 46814

روبات دنبال کننده نور




در این پروژه با نحوه ساخت روبات دنبال کننده نور آشنا می شوید

قطعات مورد نیاز


  1. 3 عدد مقاومت نوری(LDR)

  2. 3 عدد مقاومت 1 کیلو اهم

  3. 1 عدد میکروکنترلر PIC16F84A

  4. 4 عدد دیود 1N4007

  5. سه عدد خازن 0.1 میکرو فاراد

  6. دو عدد موتور 3 تا 5 ولت DC

  7. 1 عدد کریستال 4 مگا هرتز

  8. 1 عدد مقاومت 4.7 کیلو اهم

  9. 2 عدد خازن 22 پیکو فاراد

  10. 1 عدد آیسی ULN2803


مقاومت نوری

مقاومت نوری المانی الکترونیکی است.، که با تابش نور به آن مقاومتش تعقییر می کند.
تا قبل از تابش نور به آن جریانی از آن عبوی نخواهد کرد.در واقع در این حالت مقاومت زیادی دارد.هر چه میزان شدت نور بیشتر باشد مقدار مقاومت آن کمتر می شود.،درواقع مقدار مقاومت با تابش نور رابطه عکس دارد.به منحنی های روی فتوسل توجه کنید.میزان حساسیت فتوسل به طور مستقیم وابسته به تعداد این منحنی هاست.

img/daneshnameh_up/7/75/Sm_Photocell.jpg




کریستال


این قطعه الکترونیکی جهت تولید پالس برای میکروکنترلر مورد استفاده قرار می گیرد.در شکل زیر کریستال 10 مگاهرتز را مشاهده می کنید.


img/daneshnameh_up/1/13/S8841136560.jpg






PIC16F84A

این میکرو کنترلر از ساده ترین انواع میکروکنترلر از لحاظ برنامه نویسی است .اما فوق العاده قدرتمند می باشد.زبان برنامه نویسی این میکروکنترلرغالبا زبان برنامه نویسی سی(C)برنامه نویسی بیسیک(BASIC)
برنامه نویسی پاسکال (PASCAL) میباشد.که شما می توانید با تهیه کمپایلر هر کدام از این زبانها،با برنامه ای که به آن تسلط دارید.، اقدام به برنامه نویسی آن کنید.
برای کار با این میکروکنترلر احتیاج به
پروگرامر خانواده گروه میکرو">PIC دارید.،به همراه کمپایلر زبان برنامه نویسی که به آن علاقه دارید.


img/daneshnameh_up/9/93/PIC16F84a.gif






نقشه مدار


img/daneshnameh_up/4/42/kingrobot.bmp

براي ديدن عکس بزرگ‌شده اينجا کليک کنيد



برنامه میکروکنترلر


برنامه به زبان بیسیک نوشته شده است.،مقدار حساسیت و پاسخگویی فتوسل ها به منبع نوری هر لحظه در سه پورت RB1,RB2,RB3 بارگذاری می شود.میکرو کنترلر بر اساس این بارگذاریها تصمیم گیری می کند .،و به سمت راست یا چپ منحرف می شود.


 1:     
 2:  m var byte   
 3:  l var byte   
 4:  r var byte   
 5:  m=portb.2   
 6:  l=portb.1   
 7:  r=portb.3   
 8:  if  m=1 and l=0 and r=0 then   
 9:                              high portb.6  
 10:                              high portb.7  
 11:  endif  
 12:  if  r=0 and l=1 and (m=0 or m=1) then   
 13:                                       high portb.7  
 14:                                       low portb.6  
 15:  endif  
 16:  if  l=0 and r=1 and (m=0 or m=1) then  
 17:                                       high portb.6  
 18:                                       low portb.7  
 19:  endif    
 20:  if  m=0 and l=0 and r=0 then  
 21:                              low portb.6  
 22:                              low portb.7  
 23:  endif  
 24:  if m=1 and l=1 and m=1 then  
 25:                             high portb.6  
 26:                             high portb.7  
 27:  endif  
 28:                               
 29: 



توضیحات مدار


همانطور که در نقشه می بینید.،یک پایه فتوسل ها به تغذیه 5 ولت ویک پایه دیگر آن به ورودی های RB1,RB2,RB3از میکروکنترلر متصل است.پایه های فتوسل که به ورودی میکروکنترلر متصل است از همان اشتراک با مقاومت 1 کیلو اهم به منفی منبع تغذیه نیز متصل می شود.،هرچه قدر مقدار این مقاومت بیشتر باشد جریان کمتری از طریق آن به منفی می رود.،و حساسیت بیشتری از فتوسل را میکرو دریافت می کند.،به طور مثال اگر شما مقاومت 1 مگا اهم به بالا قرار دهید حتی با نور محیط نیز روبات حرکت خواهد کرد.، و هر چه قدر مقدار مقاومت کم شود.،حساسیت روبات کمتر می شود.،و برای حرکت روبات می بایست منبع نوری را به فتو سل بیشتر نزدیک کرد.،از سه عدد سنسور یکی را در جلوی مدار یکی را سمت چپ ویکی دیگر را سمت راست برد خود قرار دهید.هر بار که منبع نوری مثل چراغ قوه را به سمت جلوی مدار خود می گیرید روبات به سمت جلو حرکت می کند در این حالت هر دو موتور کار می کنند.، اگر منبع نوری را به سمت چپ یا راست منحرف کنید روبات به سمت چپ و راست ،در واقع در هر سمتی که منبع نوری باشد منحرف می شود.

با سلام خدمت همه دوستان

يکشنبه 16/4/1387 - 12:55 - 0 تشکر 46815

پروژه روبات کنترل از راه دور توسط سنسورهای مادون قرمز


در این پروژه با نحوه کنترل از راه دور یک روبات آشنا می شوید.این مدار شامل چندین قسمت است.که به توضیح هر یک از این قسمت ها خواهم پرداخت.
در این پروژه ابتدا با نحوه کنترل از راه دور 4 کاناله مادون قرمز و سپس نحوه استفاده از گیت های منطقی و همچنین کنترل موتور آشنا می شوید.

قسمت های مدار


  1. قسمت تغذیه

  2. فرستنده

  3. گیرنده

  4. جبر بولی در واقع در این قسمت کار نتیجه گیری حرکت انجام می شود

  5. کنترل موتور


    قسمت فرستنده

    قطعات مورد نیاز قسمت فرستنده


    1. 1 عدد آی سی PT2262IR

    2. 4 عدد مقاومت 4.7 کیلو اهم

    3. 1 عدد مقاومت 470 کیلو اهم

    4. 1 عدد خازن 100 میکروفاراد

    5. 4 عدد دیود 1N4148

    6. 1 عدد مقاومت 7.8 اهم

    7. 1 عدد مقاومت 100 اهم

    8. 2 عدد ترانزیستور 2SC557

    9. 1 عدد فرستنده مادون قرمز

    10. 4 عدد کلید push-bottom


      نقشه مدار به همرا توضیحات مدار


      اگر می خواهید از تغذیه ای بیشتر از 3 ولت استفاده کنید.مثلا 5 تا 6 ولت بایست به جای مقاومت 4.7 اهم که به سر کاتد دیود فرستنده متصل شده است.(سمت کاتد دیود دارای یک حلقه مشکی رنگ است و سمت آند این حلقه را ندارد.)
      مقاومت 220 تا 470 اهم را امتحان کنید.در ضمن نحوه اتصالات در نقشه کاملا مشخص است و نیازی به توضیح ندارد.نکته ای که می مانند.نحوه ارسال اطلاعات است.زمانیکه شما هر یک از کلیدها را فشار می دهید همانطور که در نقشه مشخص است.پایه 18 که مربوط به تغذیه مثبت است حاوی ولتاژ نزدیک به 3 ولت می شود. علت افت ولتاژ در این پایه به دلیل وجود دیودها است چرا که دیود ها بسته به نوع آن ها باعث اندکی افت ولتاژ در مدار می شوند.
      در ضمن در قسمت فرستنده، آند دیود فرستنده مادون قرمز مطابق نقشه به مثبت ولتاژ متصل است.که برای کار، می بایست قسمت زمین آن نیز وصل شود.،قسمت زمین این فرستنده مادون قرمز توسط پایه 17 آی سی ایجاد می شود.هر کدام از کلیدها را که فشار دهید.این پایه ولتاژ دار یا به اصطلاح HIGH می شود.با HIGH شدن این پایه بیس ترانزیستور C1815 توسط این پایه و مقاومت 100 اهم تحریک می شود. و با توجه به نوع آن که NPN است.وبعد از آن نیز یک ترانزیستور C1815 دیگر قرار گرفته است.( به این نوع ترکیب ترانزیستورها به اصطلاح دارلینگتون می گویند.) دراین نوع ترکیب ترانزیستورها با کوچکترین جریانی در بیس ترانزیستور روشن می شود.اگر به نقشه توجه کنید.در کنار پایه های 1 تا 9 هم ولتاژ مثبت را ملاحظه می کنید.و هم تغذیه زمین که در اینجا همان ولتاژ صفر است.
      این ولتاژهای جهت کد بندی اطلاعاتی است که شما ارسال می کنید. نظیر همین پایه هایی که به مثبت یا زمین وصل می کنید در گیرنده نیز پایه های متشابه با پایه های فرستنده را نیز به زمین یا مثبت ولتاژ متصل کنید.در این پروژه من از پیش فرض آی سی PT2262IR استفاده کردم و این پایه های آدرس دهی را به جایی وصل نکردم.اگر می خواهید این پایه ها را آدرس دهی کنید همین کار را بایست در گیرنده نیز تکرار کنید.اگر اسیلسکوپ در اختیار داشته باشید.با اتصال یک سر پراپ اسکوب به زمین مدار و اتصال سر دیگر کابل به سر کاتد دیود مادون قرمز فرستنده می توانید شکل موج هایی که ارسال می شود را ملاحظه کنید با فشار هر دکمه PUSH-BOTTOM شکل موج های متفاوتی را و کاملا کد شده و متمایز را در سمت کاتد دیود فرستنده خواهید دید.
      این شکل موجها به صورت چند پالس مربعی HIGH و چند پالس صفر است.که این پالس ها در صورت فشار هر یک از کلید های PUSH-BOTTOM به صورت دایم در اسکوپ نیز به صورت مکرر دیده می شوند.تعداد پالس های مثبت و صفر که توسط قشردن هر کلید ایجاد می شود کاملا از یکدیگر متمایز هستند.و همین نکته است که در گیرنده اشتباهی رخ نمی دهد و با فشردن هر کلید .پایه متناسب ّبا آن در گیرنده HIGH یا LOW می شود.

      img/daneshnameh_up/f/f4/PT2272F1.jpg



      قسمت گیرنده

      قطعات مورد نیاز قسمت گیرنده


      1. 1 عدد آی سی PT2272-M

      2. 4 عدد سنسور مادون قرمز 3 پایه PIC-2319SMB(البته به جای این سنور هز سنسورهای 3 پایه دیگر هم می توانید استفاده کنید.ولی این سنسور عملکر مطلوبی دارد.)

      3. 1 عدد مقاومت 1 مگااهم

      4. 1 عدد مقاومت 100 اهم

      5. 1 عدد مقاومت 75 کیلو اهم

      6. 1 عدد ترانزیستور C1815

      7. 2 عدد مقاومت 10 کیلو اهم

      8. 4 عدد مقاومت 100 اهم

      9. 5 عدد خازن 100 میکروفاراد

      10. 1 عدد LED

        نقشه مدار به همراه توضیحات مدار


        در نقشه مدار تمام جزییات مشخص است.به سنسور گیرنده مادون قرمز توجه کنید در بالای یکی از پایه ها حرفی شبیه به E انگلیسی را مشاهده می کنید.این پایه،پایه خروجی این سنسور است.پایه وسطی این سنسور پایه زمین است.و پایه دیگر مربوط به تغذیه مثبت این سنسور است.همانطور که در نقشه مشاهده می کنید. پایه تغذیه سنسور مادون قرمز در هر چهار سنسور یک بار با یک مقاومت 100 اهم به مثبت منبع تغذیه و بار دیگر با یک خازن 100 میکرو فاراد به زمین می رود.این نوع خازن ها الکترولیت هستند.
        که می بایست به جهت آن توجه کنید.سر منفی این خازن را که بر روی آن با علامت منفی مشخص است.به زمین وسر دیگر آن را به پایه 3 این 4 سنسور به صورت مجزا همانطور که در نقشه مشخص است متصل کنید.
        در این نقشه چهار سنسور مادون قرمز را می بینید که با هم موازی شده اند.پایه خروجی همه این سنسورها با یک مقاومت 10 کیلو اهم به بیس ترانزیستور 557 متصل است.البته در ابتدا برای هر سنسور یک ترانزیستور مجزا در نظر گرفتم و مدارش را بستم،سپس یک ترانزیستور برای همه سنسورها را امتحان کردم دیدم از لحاظ عملکرد و میزان فاصله تفاوتی نمی کنند.پس یک ترانزیستور را برای همه مدار انتخاب کردم.
        ترانزیستور 557 یک ترانزیستور PNP یا به اصطلاح مثبت است.که بیس آن با ولتاژ صفر تحریک می شود.،و در واقع ترانزیستور روشن می شود.همانطور که در نقشه ملاحظه می کنید بیس این ترانزستور با یک مقاومت 10 کیلواهم به مثبت ولتاژ متصل شده است.
        در واقع در حالت عادی،یعنی زمانیکه پالسی توسط سنسورها دریافت نمی شود.این ترانزیستور به خاطر مقاومت 10 کیلواهمی که به بیس آن متصل است خاموش است.در لحضه روشن شدن،ترانزیستور پالس دریافت شده از سنسور گیرنده را به پایه 14 انتقال می دهد.و این پایه تشخیص می دهد.،که کدامیک از پایه های 10 تا 13 HIGH یا به عبارتی دارای ولتاژ مثبت باید بشود.
        که نحوه ارسال این پالس ها در قسمت فرستنده توضیح داده شده است.هر بار که شما کلیدی را در قسمت فرستنده فشار دهید.اگر به هر یک از پایه های 10 تا 13 آی سی PT2272 یک عدد LED را با مقاومت 100 اهم متصل کنید.می بینید زمانیکه کلید مربوط به پایه 10 در فرستنده را فشار می دهید.پایه متناظر آن در گیرنده که پایه 10 است HIGH یا ولتاژ دار می شود که این HIGH شدن در صورت اتصال LED به این پایه،باعث روشن شدن آن می شود.همین قضیه در مورد دیگر پایه ها نیز حاکم است.
        اگر در قسمت فرستنده پایه از پایه های 1 تا 8 آیسی را به زمین یا مثبت ولتاژ متصل کرده اید.بایست متناظر آن در گیرنده را به زمین یا ولتاژ متصل کنید تا مدار شما درست کار کند.که من همانطور که در قسمت فرستنده عنوان کردم از این کار استفاده نکردم و از پیش فرض خود آیسی فرستنده استفاده کردم.بنابراین این کار را در قسمت گیرنده نیز انجام ندادم.
        در ضمن شما هر بار که کلیدی را در قسمت فرستنده فشار دهید.LED ای که با یک مقاومت 100 اهم به پایه 17 متصل شده است روشن می شود و این روشن شدن تا زمینیکه دست شما بر روی هر یک از کلیدها در فرستنده باشد ادامه می یابد.به محض قطع کردن کلید این LED نیز خاموش می شود.در واقع این کلید به صورت وقفه یا INTERRUPT عمل می کند.گذاشتن این LED در مدار برای این است که سازنده بفهمد چه موقع عمل دریافت صورت می گیرد.
        نکته آخری که می ماند این است که آی سی PT2272-M ، آی سی ای از نوع لحظه ای است.یعنی به محض قطع شدن کلید در فرستنده پایه متناظر آن کلید در گیرنده نیز قطع می شود.ممکن است در بعضی مواقع بخواهید این اطلاعات یا کنترل شما در صورت قطع شدن هر یک از کلید های فرستنده نیز باقی بماند برای این منظور به جای آی سی PT2272-M از آی سی PT2272-L استفاده کنید.قسمت گیرنده نیز در اینجا تمام می شود.اگر می خواهید می توانید کار را تا همان جا دنبال کنید و به جای استفاده از گیرنده برای کنترل موتورهای روبات برای کنترل موارد دیگری استفاده کنید.

        img/daneshnameh_up/f/f5/PT2272-M2.jpg

        براي ديدن عکس بزرگ‌شده اينجا کليک کنيد

        قسمت مربوط به استفاده از گیت های منطقی

        قطعات مورد نیاز


        1. 2 عدد آیسی 4081


          نقشه مدار به همرا توضیحات

          قبل از توضیحات این قسمت لازم است بگویم که آی سی 4081 دارای 4 عدد گیت AND است.هر گیت شامل دو ورودی و یک خروجی است.بنابراین در این آی سی ما دارای 8 ورودی و 4 خروجی مجزا هستیم. که مجموع این پایه ها 12 عدد می شود 2 پایه دیگر این آی سی نیز به تغذیه زمین و مثبت اختصاص دارند.این نکته را نیز بدانید که خروجی هر گیت AND زمانی HIGH یا یک یا فعال می شود.،که هر دو ورودی آن HIGH یا یک یا فعال باشند.پس هر کجا من از عبارات HIGH یا فعال شدن یا یک شدن استفاده کردم همه یک معنی را می دهند.
          در این نقشه پایه 1 و 6 آی سی 4081 به صورت مشترک به پایه 13 آی سی PT2272-M که در نقشه مربوط به قسمت گیت منطقی در کنار آن عدد 1 گذاشته شده است.متصل می شود.پایه های 2و5 را نیز به صورت مستقیم به مثبت ولتاژ متصل کنید.هر زمان که پایه 13 آیسی PT2272 به واسطه فرستنده HIGH شود.پایه های خروجی 3و4 این آی سی HIGH می شود که این پایه جهت کنترل موتور به پایه های ورودی 5 و 10 یا INPUT آی سی L298 متصل می شود.در این حالت هر دو موتور در یک سمت حرکت می کنند که این حرکت باعث حرکت روبات به سمت جلو می شود.همین مسئله نیز در مورد پایه های خروجی دیگر آی سی 4081 نیز وجود دارد.که با فعال شدن پایه 12 آی سی PT2272 هر دو خروجی 10,11 آی سی 4081 نیز فعال می شوند.پایه 11 آی سی 4081 را به پایه 7 و پایه 10 آی سی 4081 را به پایه 12 آی سی L298 متصل کنید.در این حالت دو موتور بر خلاف حالت قبل می چرخند و روبات شما به سمت عقب حرکت می کند.در شکل سمت راست نیز نحوه چرخش روبات به سمت راست یا چپ را با روشن شدن تنها یک موتور مشاهده می کنیدزمانیکه پایه 11 از آی سی PT2272 که در کنار آن عدد 3 نیز نوشته شده است فعال شود.پایه 1 دومین آی سی 4081 ، HIGH می شود با توجه به HIGH شدن این پایه و اینکه پایه 2 این آیسی به طور مستقیم به مثبت ولتاژ متصل است.،پایه 3 دومین آی سی 4081 نیز ،HIGH می شود.با توجه به اتصال این پایه به پایه 5 آی سی L298 تنها موتور سمت راست روشن می شود و موتور دیگر همچنان خاموش است .این مسئله تا زمانی وجود دارد.که شما کلید مربوط به این عملکرد را در فرستنده فشار دهید.به محض قطع شدن این کلید.هر دو موتور خاموش می شوند.در مورد پایه 4 نیز همین قضیه برای موتور دیگر صادق است.که براحتی می توانید این قضیه را تحلیل کنید.


          img/daneshnameh_up/3/37/40811.jpg
          img/daneshnameh_up/d/dd/408122.jpg

          نحوه کنترل موتور

          قطعات مورد نیاز

          1. 1 عدد آیسی L298

          2. 4 عدد مقاومت 4.7 کیلو اهم

          3. 8 عدد دیود 1N4007

          4. 2 عدد خازن 104

          5. 2 عدد خازن 10 میکروفاراد


            نقشه مدار به همراه توضیحات

            در این قسمت می بایست پایه های خروجی را به پایه های ورودی آی سی L298 که در این قسمت نقشه، هم پایه های ورودی آی سی L298 و هم پایه های خروجی آی سی 4081 به این پایه ها مشخص شده است.،متصل کنید.
            پایه های ورودی آی سی L298 به صورت مجزا با 4 عدد مقاومت 4.7 کیلواهم به زمین متصل شده است تا تکلیف این ورودی ها در زمانیکه پالسی فرستاده نمی شود مشخص باشد.
            در حالتی که هر 4 ورودی با این مقاومت ها زمین شده باشد هر دو موتور خاموش است.پایه های های مربوط به ENABLE یا فعال شدن این آی سی در نقشه مشخص است.پایه های 6و 11 به مثبت ولتاژ و پایه های 1و 15 را به زمین برای کار با این آی سی می بایست متصل شود.پایه 4 تغذیه دیگر این آی سی که تا ولتاژ 42 ولت را تحمل می کند هر چه قدر این ولتاژ بیشتر باشد.موتور های شما قدرت بیشتری دارند.البته موتورهای شما نیز بایست تحمل این حد از ولتاژ را داشته باشند.در اینجا من برای این پایه ولتاژ 8 ولت را در نظر گرفتم.اگر بدنه روبات شما سبک است می توانید برای این پایه نیز ولتاژ 5 ولت را در نظر بگیرید.
            پایه های 2،3،14 و 13 از آی سی L298 پایه های خروجی هستند.پایه 2 و 3 برای یک موتور و پایه های 13 و 14 برای موتور دیگر استفاده می شود.سر هر سیمی که به هر موتور وارد می شود با دو عدد دیود به زمین و مثبت ولتاژ ‌متصل می شود.بنابراین 8 دیود برای حفاظت مدار از جریان برگشتی موتور احتیاج داریم.همانطور که می بینید سر آند یا سر مثبت این دیودها به زمین و سر منفی یا کاتد به مثبت ولتاژ متصل می شود.مطلبی دیگر نمی ماند جز اینکه چرا از خازن در دو سر موتور استفاده شده است.بایست بگویم موتور یک مصرف کننده سلفی است.که در آن جریان از ولتاژ‌جلوتر است برای از بین بردن این مسئله و برای اینکه موتور بتواند حرکت کند از یک خازن در دو سر هر دو موتور استفاده می شود.اگر خازن های 104 برای شما مطلوب نبود می توانید دو عدد خازن 10 میکروفاراد را با این دو خازن نیز موازی کنید.در اینجا با توجه به مهم بودن جهت خازن های الکترولیت تفاوتی نمی کند که خازن را در چه جهتی به دو سر موتور متصل می کنید.

            img/daneshnameh_up/9/9b/L2981.jpg



            قسمت تغذیه روبات


            در این روبات از 6 عدد باطری 1.2 ولت 2300 میلی آمپر قابل شارژ سونیNMH استفاده کردم.اگر این باطری ها را شارژ کنید مجموع آن ها تا 8.5 ولت نیز می شود.اگر از این باطری ها استفاده می کنید.بایست از رگولاتور 7805 استفاده کنید.و تنها تغذیه پایه 4 آی سی L298 را به صورت مستقیم به ولتاژ 8 ولت متصل کنید .بقیه مدار ولتاژ 5 ولت را خواهند داشت که از خروجی رگولاتور 7805 ،این ولتاژ را دریافت خواهند کرد.در رگولاتور 7805 برای داشتن ولتاژ 5 ولت در خروجی بایست ولتاژ وردی حدود 2.5 ولت از ولتاژ خروجی بیشتر باشد.
            اگر از 4 عدد باطری 1.5 ولت معمولی استفاده می کنید.مجموع ولتاژ ها 6 ولت می شود.که در اینجا دیگر رگولاتور 7805 عملکرد مطلوب یعنی ولتاژ‌ 5 ولت ثابت را در خروجی نخواهد داشت.برای این منظور از رگولاتور LM294 استفاده بایست کرد.این رگولاتور با اختلاف 0.5 ولت از ولتاژ ورودی،ولتاژ خروجی را ایجاد می کند.به شکل نقشه این قسمت در زیر توجه کنید.
            البته استفاده از باطری های معمولی را زمانی پیشنهاد می کنم که روبات شما مکانیک سبکی داشته باشد.

            img/daneshnameh_up/e/ee/REGHOLEH.jpg




            نقشه کلی مدار

            img/daneshnameh_up/4/4e/robot6.JPG

            براي ديدن عکس بزرگ ‌شده اينجا کليک کنيد

با سلام خدمت همه دوستان

يکشنبه 16/4/1387 - 14:44 - 0 تشکر 46832

به نام خدایی که همیشه در قلب ماست

با سلام

با تشکر از سامان شمس عزیز، مطالب خوب بود، ولی اگر سامان جان سعی میشد مطالب رو با فاصله زمانی بیشتر و کوتاه تر در هر پست میزاشتی خیلی بهتر بود، تعداد عکس ها هم زیاد بود و باعث میشه صفحه دیر لود بشه، مطالب رو خلاصه تر بزاری بهتره، بازم ممنون از مطلب خوبت

التماس دعا

كار ما نیست شناسائی "راز" گل سرخ
كار ما شاید این است
كه در "افسون" گل سرخ شناور باشیم...
يکشنبه 16/4/1387 - 21:1 - 0 تشکر 46878

سلام

ممنون از آقا سامان. مطالت مثل همیشه عالیه. خیلی مفید هستند. همونطور که آقا محمد گفتند بهتره که مطالب در هر پست کوتاه تر بشه و تعداد پست ها بیشتر بشه. که لود شدن صفحه راحت تر باشه.

بازم از مطالب مفیدی که اینجا قرار دادی تشکر می کنم.

این چه حرفیست که در عالم بالاست بهشت

هر کجا وقت خوش افتاد، همانجاست بهشت

دوزخ از تیرگی بخت درون تو بود

گر درون تیره نباشد همه دنیاست بهشت

دوشنبه 17/4/1387 - 16:36 - 0 تشکر 46975

سلام خدمت شما دوستان عزیز با عرض پوزش بسیار

متاسفانه  بعضی از کاربرها نمی تواند با سرعت های کم صفحات را باز کنند ولی اگر بخواهم بازم هر موضوعی را چند قسمت کنم بازم همان می شود

سرعت اینترنت ما هم اگر زیاد این مشکل نداشتیم

با سلام خدمت همه دوستان

چهارشنبه 9/5/1387 - 11:26 - 0 تشکر 49943

با سلام خدمت دوستان

یه نکته کوچیک رو میخواستم خدمتتون عرض کنم و اینکه اگر دوستان زحمت بکشند و دوره های کارگاهی راه اندازی کنند نتیجه کارشون به مراتب بیشتر مشخص میشه با توجه به اینکه علم روباتیک متشکل از مکانیک الکترونیک و کامپیوتر هست فکر میکنم باید کارگاهی بشه تا اشکال کار مشخص بشه و دوستان بیشتر فرصت فعالیت پیدا کنند

یا علی

شنبه 18/8/1387 - 15:46 - 0 تشکر 69537

سلام

ممنوون بابت اینهمه مطلب...

من یه خواهش دارم...توو یه کارگاه رباتیک توو دانشگاه عضو شدم که قراره تا اخر ترم یه ربات تعقیب خط بسازیم(ینی یاد بگیریم و بسازیم)بعد من برنامه نویسی نخووندم(رشته ام فیزیک جامداته)البته با برنامه نویسی مشکلی ندارما(ینی زوود یاد میگیرم و علاقه هم دارم)اما این استاد ما منبع خاصی معرفی نمیکنه حالا شما میتوونید به من منبع معرفی کنید...البته ما بیشتر کارگاهی کار میکنیم اما میخوام خودم تئوریمو قوی کنم تا بازدهم بیشتر بشه

ممنوون میشم یکی پیدا شه کمکم کنه

تا بعد

برو به انجمن
فعالترین ها در هفته گذشته
انجمن فعال در هفته گذشته
مدیر فعال در هفته گذشته
آخرین مطالب
  • آلبوم تصاویر بازدید از کلیسای جلفای...
    آلبوم تصاویر بازدید اعضای انجمن نصف جهان از کلیسای جلفای اصفهان.
  • بازدید از زیباترین کلیسای جلفای اصفهان
    جمعی از کاربران انجمن نصف جهان، در روز 27 مردادماه با همکاری دفتر تبیان اصفهان، بازدیدی را از کلیسای وانک، به عمل آورده‌اند. این کلیسا، یکی از کلیساهای تاریخی اصفهان به شمار می‌رود.
  • اعضای انجمن در خانه شهید بهشتی
    خانه پدری آیت الله دکتر بهشتی در اصفهان، امروزه به نام موزه و خانه فرهنگ شهید نام‌گذاری شده است. اعضای انجمن نصف جهان، در بازدید دیگر خود، قدم به خانه شهید بهشتی گذاشته‌اند.
  • اطلاعیه برندگان جشنواره انجمن‌ها
    پس از دو ماه رقابت فشرده بین کاربران فعال انجمن‌ها، جشنواره تابستان 92 با برگزاری 5 مسابقه متنوع در تاریخ 15 مهرماه به پایان رسید و هم‌اینک، زمان اعلام برندگان نهایی این مسابقات فرارسیده است.
  • نصف جهانی‌ها در مقبره علامه مجلسی
    اعضای انجمن نصف جهان، در یك گردهمایی دیگر، از آرامگاه علامه مجلسی و میدان احیا شده‌ی امام علی (ع) اصفهان، بازدیدی را به عمل آوردند.