دوستان خوبم سلام. عید نوروز رو به همتون تبریک می گم و برای همه آرزوی موفقیت می کنم 
.
خوب قرار شد کار با موتورهای DC رو شروع کنیم. شاید خیلی هاتون که تو این مدت با استپر کار کردید و یا حداقل با ویژگی هاش آشنایی دارید بگید امکان نداره بشه با موتور DC ربات، اونم مسیریاب ساخت!حداقل به این فکر می کنید که موتور DC نمی تونه به سرعت توقف کنه، یا کنترل سرعتش مشکله و... (این ضعفها به روشهایی حل می شوند) اما حقیقت اینه که استپر ها با وجود دقت و شاید کنترل آسون، مشکلات زیادی از جمله وزن زیاد، قیمت بالا و قدرت بسیار کم دارند و در مواقعی حتی وزن خودشون رو هم نمی تونن حمل کنند و کلا استفاده از اونها به عنوان نیروی محرکه صحیح نیست. در عوض موتورهای DC حداقل در بازار ایران قیمت بسیار مناسب، اندازه و طرحهای گوناگون، سرعت مناسب و... دارند. و از همه مهمتر اینکه به عنوان یه تجربه اینروزها دیگه همه از این نوع موتور استفاده می کنند پس ما هم می کنیم :).
نکته دیگه ای که باید راجع به موتورهای DC بگم این هست که این موتورها در ولتاژ کاری خودشون سرعت بسیار بالایی دارند و برای حل این مشکل چاره ای نیست جز استفاده از گیربوکس. تو بازار موتورهای مختلفی به همراه گیربکس عرضه میشن اما قیمتهای سرسام آوری دارند. چیزی که من توصیه می کنم این هست که ماشین های اسباب بازی که در اونها از آرمیچر (همون موتور DC) استفاده شده تهیه کنید و از گیربکس های پلاستیکی که برای کاهش سرعت در اونها تعبیه شده استفاده کنید -دقیقا همون کاری که خود من و خیلی های دیگه کردن(به عکسهای مراجعه شود) -. تازه ممکنه بتونید از چرخها و یا بدنه ماشین هم در ساخت رباتتون استفاده کنید.
کنترل موتور DC:
حالا اگر بخوایم بریم سر اصل مطلب باید بپردازیم به نحوه کنترل این نوع موتور. می دونم همه دیدید که موتورهای DC (یا آرمیچر خودمون) دارای دو سر هستند که اگر یکی رو به قطب + و دیگری رو به - باطری وصل کنیم باعث چرخش موتور در یک جهت می شیم و اگر جای سیم ها رو عوض کنیم موتور در جهت معکوس خواهد چرخید.
حالا ساده ترین نوع کنترلی که با دانش فعلی ما پیشنهاد میشه استفاده از همون آیسی ULN2803 هستش به این صورت که یک سر از یک موتور رو به یکی از پینهای خروجی این آیسی وصل کنیم (در مقالات قبلی گفتم که پینهای ۱۸ تا ۱۱ خروجی و ۱ تا ۹ ورودی های اونها هستند) و سر دیگر رو به قطب مثبت منبع مون وصل کنیم. حالا با صفر کردن ورودی (وصل کردن اون به ۰ولت یا ۰منطقی از میکرو) موتور روشن و با یک کردن اون (۵ولت یا ۱ منطقی از میکرو) موتور خاموش خواهد شد. می تونیم این کار رو با دو موتور همانند مدار زیر انجام بدیم و در واقع ربات مسیریاب ساده ای بسازیم که میتونه خطوط تیره بدون انحرافات شدید (مثل پیچهای تند یا ۹۰) رو با سرعت دنبال کنه.
البته این مدار و حتی تمام مدارهای قبلی آموزش داده شده رو می شد بدون وجود میکرو هم ساخت اما قصد من چیزهای دیگه ای از جمله آموزش کار با میکرو و همچنین آمادگی شما برای کارهای بزرگتر بوده. شما می تونید مثل مثالهای قبلی دو سنسور چپ و راست خودتون رو به ترتیب به پینهای ۰ و ۱ از پورت C میکرو وصل کنید و ورودی های موتور ۱ و ۲ رو هم که در شماتیک بالا نشون داده شده به پینهای ۰ و ۱ از پورت D میکروتون وصل کنید و با پروگرم کردن میکروتون با برنامه زیر، همونطور که گفتم ربات مسیریاب ساده ای بسازید که میتونه خطوط تیره بدون انحرافات شدید (مثل پیچهای تند یا ۹۰) رو با سرعت دنبال کنه. راستی اگر از این آیسی قبلا در کنترل استپر استفاده کردید دیگه اسراری برای بستن این مدار نیست چون این فقط مقدمه ای بود برای مطالب پست بعد:
Config Pind.0 = Output "Left Motor
Config Pind.1 = Output "right motor
Config Pinc.0 = Input "left sensor
Config Pinc.1 = Input "right sensor
Lm Alias Portd.0
Rm Alias Portd.1
Dim Ls As Bit
Dim Rs As Bit
Do
Ls = Pinc.0
Rs = Pinc.1
If Ls = 1 And Rs = 0 Then
Rm = 1
Lm = 0
End If
If Ls = 0 And Rs = 1 Then
Rm = 0
Lm = 1
End If
If Ls = 0 And Rs = 0 Then
Rm = 1
Lm = 1
End If
Loop
End
البته می دونم این مقاله خیلی هم یونیک (منظور باحال بید) و در سطح مقالات قبلی نیست، اما درواقع به عنوان مقدمه ای برای مقاله بعدیم که معرفی و آموزش نحوه استفاده از یکی از پیشرفته ترین و محبوبترین درایور های موتور DC هست لازم بود. به علاوه اینکه خیلی ها هم میگن چون ما الکترونیک کار نکردیم برای درک بهتر مطالب الکتریکی، بیشتر توضیح بده. بنابراین امیدوارم حداقل این دوستان استفاده کرده باشن. راستی حتما چندتا پست بعدی رو دنبال کنید که قول میدم ضرر نکنید! پس تا بعد یا حق.
